嫦娥拍摄到的“玉兔号”月球车

“玉兔号”拍摄到的嫦娥三号探测器

        昨晚，嫦娥“三姑娘”继成功落月、两器分离后，另一个精彩看点上演：巡视器环绕着陆器与着陆器互拍，拍摄的对象是中国国旗。中共中央总书记、国家主席、中央军委主席习近平在北京航天飞行控制中心飞控大厅观看了嫦娥三号着陆器、巡视器互拍成像。国务院总理李克强一同观看。嫦娥三号探测器系统总设计师孙泽洲说，两器互拍是本次嫦娥三号任务圆满成功的标志。而“玉兔”身上的五星红旗“出镜”，则是中国国旗在地外天体上的第一次“留影”。另据了解，玉兔预计16日抵达B点拍摄，此后要休息7天，23日将继续拍照。

　　拍摄目的
　　互拍为嫦娥三号“体检”

　　两器互拍，是为了让科学家能够通过画面对嫦娥三号着陆器和巡视器各自的形态有更直观的了解。专家向北京晨报记者介绍说，两器互拍，可以让着陆器和玉兔号通过相机看到自己，查看月尘是否落到相机，验证相机是否正常工作，实际上是对嫦娥三号的一次“体检”。

　　艰难一步
　　玉兔1.5小时走到互拍点

　　嫦娥三号落月后面临的第一个选择就是根据阳光照射的方向为两器互拍划定路线。

　　着陆器和玉兔选在了相距10米的位置开始互拍。玉兔环绕着陆器走上半圈，在预先设置的五个点上相互拍摄。转转身子，面向阳光，这个在地球上看似简单的动作，在满布月尘与岩石的月球上却显得极为艰难。从开始行动，到走到最佳拍摄地点，玉兔号走了一个半小时。昨天15时后， 玉兔号开始试拍着陆器，效果不错。18时28分，玉兔号开始启动，向互拍地点走去，20时抵达拍摄点。

　　后期行程
　　预计16日开始B点拍摄

　　23时46分，新华社发出快讯，探月工程总指挥马兴瑞宣布：“嫦娥三号着陆器、巡视器互拍结束，数据传输正常，数据完整，图像清晰，巡视器和着陆器工作状态良好，达到了工程既定的目标。嫦娥三号任务取得圆满成功！”

　　北京晨报记者在央视直播电视画面中看到，带着五星红旗的玉兔照片红旗颜色很鲜艳，图像清晰，能看到玉兔的桅杆及行走轨迹。玉兔号拍摄的着陆器画面颜色很正，着陆器金光闪闪，可以看到着陆器的桅杆和腿以及降落时形成的坑。另据了解，玉兔预计16日抵达B点拍摄，由于月球天气炎热，玉兔号此后要休息7天，23日将继续拍照。

　　二次出访
　　“战地相机”再拍大片

　　此次“嫦娥”奔月，随行的有四架“战地相机”——嫦娥三号着陆器上安装了一台降落相机和三台监视相机，共四台微小相机。伴随着“咔咔咔”的快门声，它们为38万公里之外的地球观众发回了神秘而又极具视觉冲击力的探月“大片”。

　　四台“战地相机”三年前就曾在嫦娥二号之旅中，出色完成了记录飞行器活动瞬间和月表信息的任务，获取的快视图像景物清晰、层次分明、色彩明快，使我国首次实现了卫星工程的可视化。此行，是它们二次“出访”月球。着陆器降落时，降落相机发挥了大作用，在距月球2公里至4米范围内的各个高度、由远及近地为月球拍摄“特写”，成为我国第一台近距离拍摄地外天体的相机。

　　躲避风险
　　玉兔“双眼”可将2D变3D

　　“玉兔”经中国航天人“点睛”，“长”有两双“眼睛”——一对导航相机安装在巡视器的桅杆上，用于获得约10米范围的月面地形信息，为巡视器规划路径方向；一对避障相机固定安装在巡视器前端，使用鱼眼170度大视场镜头获取月面立体图像，辅助制导系统自主完成3米以内的近距离障碍规避。

　　相较于光学成像敏感器，这两双“眼睛”因为应用了国内首台双目视觉在轨三维恢复系统而更接近人眼。“可以把左右两个镜头‘看’到的二维地形信息，经过一系列的处理与运算恢复成三维坐标信息。”巡视器制导系统副主任设计师王磊介绍说，如此一来，“玉兔”就能知道前方哪里有石块、哪里有坑洼，根据实际地形情况自行作出决策，灵巧地躲避危险。

　记者了解到，玉兔号“眼睛”获得图像制成的3D数据是可以在3D设备上放映的。

　　目前，嫦娥“眼睛”的障碍识别准确率达90%以上，判别安全区域没有问题。

　　　　■月球车的大脑

　　15日凌晨，随着嫦娥三号探测器与巡视器成功分离，“玉兔号”月球车顺利驶抵月面，北京航天飞行控制中心遥操作大厅在完成了所有测试联调工作后正式投入使用。北京飞控中心总工程师周建亮介绍说，月球车的“大脑”就在北京飞控中心的遥操作大厅。

　　作为世界最年轻的航天飞行控制中心，遥操作能力的具备标志着北京飞控中心的飞行控制能力有了新的跃升。我国此后一系列深空探测任务中的遥操作指令，都将从这个遥操作大厅发出。